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研究者情報

データ更新日：2023年06月02日

西村　斉寛　（にしむら としひろ）　助教　NISHIMURA, Toshihiro

メール 研究室ウェブサイト

所属組織・役職等

理工研究域　フロンティア工学系

教育分野

【学士課程】
理工学域　フロンティア工学類
【大学院前期課程】
自然科学研究科　機械科学専攻

所属研究室等

人間・機械創造研究室　TEL:076-234-4683

学歴

【取得学位】
博士(工学)

職歴

金沢大学理工研究域フロンティア工学系　助教(2021/05-)
ファナック株式会社(-2021/04)

生年月

所属学会

IEEE
日本ロボット学会
計測自動制御学会
日本機械学会

学内委員会委員等

○フロンティアプロジェクト運営委員(2021-2021)

受賞学術賞

○ロボティクスシンポジア賞 優秀賞(2022/03)
○SI2021 優秀講演賞(2021/12)
○日本ロボット学会特別賞(2021/09)
○日本機械学会 若手優秀講演フェロー賞 (2018/06)
○計測自動制御学会SI部門賞 若手奨励賞 (2017/12)
○SI2017 優秀講演賞(2017/12)
○IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award(2017/05)
○IEEE名古屋支部 国際会議研究発表賞 (2017/04)
○SI2016 優秀講演賞(2016/12)
○SI2022 優秀講演賞（1P3-H15）(2022/12)
○研究奨励賞(2022/12)
○SI2022 優秀講演賞（3P2-B07）(2022/12)
○SI2022 優秀講演賞（1P2-E08）(2022/12)
○若手研究者奨励賞(2023/01)
○ロボティクスシンポジア賞 最優秀賞(2023/03)
○IEEE IROS2022 Best Paper Award on Robot Mechanisms and Design Finalist(2022/10)

専門分野

知能機械学・機械システム

専門分野キーワード

ロボティクス、ロボットハンド、マニピュレーション、ソフトロボット、機構設計

研究課題

先進的ロボットハンドの機構開発

先進的ロボットハンドの機構開発 主に劣駆動機構を中心に，多様な機能を有するロボットハンドの機構開発を行う．

著書

論文

  • Soft Robotic Hand With Finger-Bending/Friction-Reduction Switching Mechanism Through 1-Degree-of-Freedom Flow Control　IEEE Robotics and Automation Letters　7巻　2号　5695頁　2022/04　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌）　
  • Single-fingered reconfigurable robotic gripper with a folding mechanism for narrow working spaces　IEEE Robotics and Automation Letters　7巻　4号　10192頁　2022/07　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌）　
  • Grasping Strategy for Unknown Objects Based on Real-Time Grasp-Stability Evaluation Using Proximity Sensing　IEEE Robotics and Automation Letters　7巻　4号　8643頁　2022/07　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌）　
  • 1-Degree-of-Freedom Robotic Gripper With Infinite Self-Twist Function　IEEE Robotics and Automation Letters　7巻　3号　8447頁　2022/07　査読有　研究論文（学術雑誌）　
  • Development of assembly system with quick and low-cost installation　Advanced Robotics　34巻　7-8号　1頁　2020/03/13　研究論文（学術雑誌）　

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  • Fluid Pressure Monitoring-Based Strategy for Delicate Grasping of Fragile Objects by A Robotic Hand with Fluid Fingertips　Sensors　19巻　4号　2019/02　査読有　研究論文（学術雑誌）　
  • Bent Sheet Grasping Stability for Sheet Manipulation　Fujihira Yoshinori,Nishimura Toshihiro,Watanabe Tetsuyou　IEEE Robotics and Automation Letters　1巻　1号　415頁　2016/01　査読有　研究論文（学術雑誌）　
  • Surface Texture of Deformable Robotic Fingertips for a Stable Grasp Under Both Dry and Wet Conditions　IEEE Robotics and Automation Letters　2巻　4号　2048頁　2017/10　査読有　研究論文（学術雑誌）　
  • Peg-in-hole under state uncertainties via a passive wrist joint with push-activate-rotation function　2017 IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics (Humanoids)　67頁　2017/11　査読有　研究論文（プロシーディング）　
  • Variable-grasping-mode underactuated soft gripper with environmental contact-based operation　IEEE Robotics and Automation Letters　2巻　2号　1頁　2017　査読有　研究論文（学術雑誌）
  • Thin plate manipulation by an under-actuated robotic soft gripper utilizing the environment　2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)　2017-September巻　1236頁　2017/09　査読有　研究論文（プロシーディング）　
  • Microgripper-Embedded Fluid Fingertip-Enhancing Positioning and Holding Abilities for Versatile Grasping　Journal of Mechanisms and Robotics　9巻　6号　2017/12/01　査読有　研究論文（学術雑誌）　
  • Lightweight, High-Force Gripper Inspired by Chuck Clamping Devices　IEEE Robotics and Automation Letters　3巻　3号　1354頁　2018/07　査読有　研究論文（学術雑誌）
  • New condition for tofu stable grasping with fluid fingertips　2016 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)　2016/08　査読有　研究論文（プロシーディング）　
  • High-payload and self-adaptive robotic hand with 1-degree-of-freedom translation/rotation switching mechanism　IEEE Robotics and Automation Letters　2023　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌）
  • Flexible and slim device switching air blowing and suction by a single airflow control　IEEE Robotics and Automation Letters　2023　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌）

講演・口頭発表等

  • 摩擦可変機能を有する1 自由度ソフトロボットハンドの開発(会議名：Robomech2022)(2022/06/02)
  • 手首回転機構を有する1 自由度ロボットグリッパの開発(会議名：Robomech2022)(2022/06/02)
  • 負荷感応型減速機構を用いた高速・高把持力グリッパの把持解析(会議名：SI2021)(2021/12/15)
  • 負荷感応型減速機構を用いた高速・高把持力 グリッパの解析と評価 (会議名：第39回日本ロボット学会学術講演会)(2021/09/10)
  • 柔らかさを活用した劣駆動ロボットハンドの開発 (会議名：金沢大学先端科学・イノベーション推進機構協力会 特別セミナー)(2021/12/15)

全て表示

  • 1-Degree-Of-Freedom Robotic Gripper with Infinite Self-Twist Function(会議名：2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS))(2022/10/23)
  • Soft Robotic Hand with Finger-Bending/friction-Reduction Switching Mechanism Via 1-Degree-Of-Freedom Flow Control(会議名：2022 IEEE 5th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft))(2022/04)
  • モータレスロボットグリッパの開発(会議名：第40回 日本ロボット学会学術講演会)(2022/09/05)

その他（報告書など）

芸術・フィールドワーク

特許

共同研究希望テーマ

科研費

○若手研究「少駆動源多自由度構造体を用いた多様な把持形態を有するソフトロボットハンド」(2022-2024)　代表者
○基盤研究（Ｂ）「界面洗浄・摩擦制御の実現による未知の表面特性をもつ物体の洗浄把持・操り」(2021-2023)　分担者

競争的資金・寄付金等

○競争的資金(学外)　(2022-2023)　研究　力センサを印刷可能な 3D プリンタのための射出ヘッドの開発　研究助成2022 　公益財団法人永守財団
○競争的資金(学内)　(2022-2023)　研究　工作機械のワーク交換のためのモータレス・デュアルロボットハンドの創出　第8回若手研究者奨励賞　金沢大学産学連携協力会
○競争的資金(学外)　(2022-2023)　研究　力センサを印刷可能な3Dプリンタのための光ファイバ式ひずみゲージ内包技術の開発　大学の新技術、研究活動への奨励金　澁谷学術文化スポーツ振興財団
○競争的資金(学外)　(2022-2023)　研究　力センサを印刷可能な3Dプリンタのための光ファイバーセンサ射出ノズルの開発　科学技術研究助成　公益財団法人マツダ財団
○競争的資金(学外)　(2022-2022)　研究　カセンサを「一気に」印刷可能な 3D プリンタの射出ノズル開発　2022年度助成金　公益財団法人 TAKEUCHI 育英奨学会
○競争的資金(学外)　(2022-2022)　研究　多様な把持形態実現のための少駆動源多自由度ソフトロボットハンドの開発　科学技術研究助成<若手>　公益財団法人スズキ財団

共同研究・受託研究実績

A-STEP採択課題

学域・学類担当授業科目

○フロンティアプロジェクトＡ(2022)
○フロンティアプロジェクトＢ(2022)
○機械工学設計製図基礎（ＢＨ）(2022)
○機械工学設計製図基礎（ＢＨ）(2022)
○卒業プロジェクト(2022)
○物理学実験(2022)
○物理学実験(2022)
○バイオメカトロニクス基礎実験(2022)
○フロンティアプロジェクトＡ(2021)
○フロンティアプロジェクトＢ(2021)
○フロンティアプロジェクトＢ(2021)

大学院担当授業科目

他大学の客員教授

教育活動（FD）に関する研究

国際事業協力

留学生参加の社会活動

審議会等の参加

○SICE Journal of Control, Measurement and System IntegrationAssociate Editor(2022/05/02-2025/02/28)
○システムインテグレーション部門講演会（SI2021）表彰副委員長(2021/09/01-2022/02/28)

講演可能なテーマ

その他公的社会活動

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