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研究者情報

データ更新日:2024年06月23日

鈴木 陽介 (すずき ようすけ) 准教授 SUZUKI, Yosuke

所属組織・役職等

理工研究域 フロンティア工学系

教育分野

【学士課程】
理工学域 フロンティア工学類
【大学院前期課程】
自然科学研究科 機械科学専攻

所属研究室等

ロボティクス・デザイン研究室

学歴

【出身大学院】
東京工業大学大学院 博士課程 理工学研究科 機械制御システム専攻 2010/03 修了
東京工業大学大学院 修士課程 理工学研究科 機械制御システム専攻 2007/03 修了
【出身大学】
東京工業大学  機械科学科 2005/03 卒業
【取得学位】
博士(工学)

職歴

電気通信大学 大学院情報理工学研究科 助教(2010/04-2016/02)

生年月

所属学会

IEEE
日本機械学会
計測自動制御学会
日本ロボット学会

学内委員会委員等

受賞学術賞

専門分野

知能機械学・機械システム

専門分野キーワード

触覚センサ・近接覚センサ、多指ロボットハンド、モジュラーロボット、自律分散システム

研究課題

著書

論文

  • ロボットハンド指先に付与したネット状近接覚センサ情報に基づく把持姿勢の決定 鈴木健治,鈴木陽介,長谷川浩章,明愛国,石川正俊,下条誠 計測自動制御学会論文集 48巻 4号 232頁 2012 査読有 研究論文(学術雑誌) 
  • Experimental discussion of occurrence of high-frequency component on slip sensor output using pressure conductive rubber Journal of Robotics and Mechatronics 25巻 2号 316頁 2013 査読有 研究論文(学術雑誌)
  • 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリグラスプ制御 小山 佳祐,鈴木 陽介,明 愛国,下条 誠 日本ロボット学会誌 33巻 9号 712頁 2015 査読無
  • High speed and high sensitivity slip sensor for dexterous grasping Journal of Robotics and Mechatronics 24巻 2号 298頁 2012 査読有 研究論文(学術雑誌) 
  • Reconfigurable Modular Robots Adaptively Transforming a Mechanical Structure (Numerical Expression of Transformation Criteria of "CHOBIE II" and Motion Experiments) DISTRIBUTED AUTONOMOUS ROBOTIC SYSTEMS 8 393頁 2009 査読有 研究論文(プロシーディング)

全て表示

  • 力学環境に適応変形する群ロボット―自律分散同期型制御による構造物の構築― 鈴木陽介,伊能教夫,木村仁,小関道彦 日本ロボット学会誌 26巻 1号 74頁 2008/01 査読有 研究論文(学術雑誌) 
  • Highly Sensitive Sensor for Detection of Initial Slip and Its Application in a Multi-fingered Robot Hand 2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 1097頁 2011 査読有 研究論文(プロシーディング)
  • 全方位検出・高速応答可能なネット状近接覚センサの開発 寺田一貴,鈴木陽介,長谷川浩章,曽根聡史,明愛国,石川正俊,下条誠 日本ロボット学会誌 29巻 8号 683頁 2011/10 査読有 研究論文(学術雑誌)
  • High speed and high sensitivity slip sensor for dexterous grasping Journal of Robotics and Mechatronics 24巻 2号 298頁 2012 査読有 研究論文(学術雑誌)
  • Robot hand whose fingertip covered with net-shape proximity sensor: Moving object tracking using proximity sensing Journal of Robotics and Mechatronics 23巻 3号 328頁 2011 査読有 研究論文(学術雑誌) 
  • Self-Reconfigurable Modular Robots Adaptively Transforming a Mechanical Structure - Algorithm for Adaptive Transformation to Load Condition - Yosuke Suzuki,Norio Inou,Hitoshi Kimura,Michihiko Koseki Journal of Robotics Vol. 2011巻 Article ID 794251頁 2011/10 査読有 研究論文(その他学術会議資料等)
  • 力学環境に適応変形する群ロボット―モジュール行動規範の数値的表現手法の提案― 鈴木陽介,伊能教夫,木村仁,小関道彦 日本ロボット学会誌 28巻 3号 293頁 2010/04 査読有 研究論文(学術雑誌) 
  • ロボット制御のための近接覚センサ設計 鈴木陽介 日本ロボット学会誌 35巻 9号 656‐659(J‐STAGE)頁 2017 査読無
  • Net-Structure Proximity Sensor: High-Speed and Free-Form Sensor With Analog Computing Circuit IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS 20巻 6号 3232頁 2015/12 査読有 研究論文(学術雑誌)
  • Grasping Control Based on Time-To-Contact Method for a Robot Hand Equipped with Proximity Sensors on Fingertips 2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 504頁 2015 査読有 研究論文(プロシーディング) 
  • ネット状近接覚センサを用いた非接触手探り動作による未知物体把持の研究 鈴木陽介,瀬戸川将夫,MING Aiguo,下条誠 日本ロボット学会誌 35巻 2号 135‐142(J‐STAGE)頁 2017 査読無
  • 指先に光学式近接覚センサを備えた多指ハンドによる同時接触での把持(物体表面の反射率推定とセンサ出力の補正) 小山佳祐,鈴木陽介,MING Aiguo,下条誠 日本機械学会論文集(Web) 82巻 833号 15‐00366(J‐STAGE)頁 2016 査読無
  • Multilayered Center-of-Pressure Sensors for Robot Fingertips and Adaptive Feedback Control. Yosuke Suzuki IEEE Robotics and Automation Letters 2巻 4号 2180頁 2017 査読有 
  • 2足歩行安定性を向上する足裏実装型非接触センサの開発 有田輝,米田将允,鈴木陽介,下条誠,MING Aiguo 日本ロボット学会誌 35巻 9号 669‐680(J‐STAGE)頁 2017 査読無
  • ImPACT TRC太索状ロボットの研究開発の現状と展望 松野文俊,亀川哲志,竹森達也,田中基康,多田隈建二郎,鈴木陽介,坂東宜昭,糸山克寿,奥乃博,藤原始史 日本ロボット学会誌 35巻 10号 720‐726(J‐STAGE)頁 2017 査読無
  • 1-Degree-of-Freedom Robotic Gripper With Infinite Self-Twist Function IEEE Robotics and Automation Letters 7巻 3号 8447頁 2022/07 研究論文(学術雑誌) 
  • Grasping Strategy for Unknown Objects Based on Real-Time Grasp-Stability Evaluation Using Proximity Sensing IEEE Robotics and Automation Letters 7巻 4号 8643頁 2022/10 研究論文(学術雑誌) 
  • Soft robotic hand with finger-bending/friction-reduction switching mechanism through 1-degree-of-freedom flow control IEEE Robotics and Automation Letters 7巻 2号 1頁 2022 研究論文(学術雑誌) 
  • Development of assembly system with quick and low-cost installation Advanced Robotics 34巻 7-8号 531頁 2020 査読有 研究論文(学術雑誌)
  • Development of Tough Snake Robot Systems. Disaster Robotics - Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge 267頁 2019 査読有
  • Robust bin-picking system using tactile sensor ADVANCED ROBOTICS 2019/12 査読有 研究論文(学術雑誌)
  • ヘビ型ロボット用触覚センサ 鈴木陽介 日本ロボット学会誌 37巻 5号 414‐417(J‐STAGE)頁 2019 査読無
  • Fluid Pressure Monitoring-Based Strategy for Delicate Grasping of Fragile Objects by A Robotic Hand with Fluid Fingertips. Sensors 19巻 4号 782頁 2019 査読有 研究論文(学術雑誌) 
  • Hierarchical Proximity Sensor for High-Speed and Intelligent Control of Robotic Hand. J. Robotics Mechatronics 31巻 3号 453頁 2019 査読有 研究論文(学術雑誌) 
  • Deformable fingertip with a friction reduction system based on lubricating effect for smooth operation under both dry and wet conditions. Advanced Robotics 33巻 10号 508頁 2019 査読有 研究論文(学術雑誌) 
  • Proximity-based non-contact perception and omnidirectional point-cloud generation based on hierarchical information on fingertip proximity sensors Advanced Robotics 35巻 20号 1191-1197頁 2021/08/27 査読有 原著論文 研究論文(学術雑誌)

講演・口頭発表等

  • 触覚・近接覚を搭載したロボットハンドの開発(会議名:第14回計測自動制御学会SI部門講演会)(2013/12)
  • 走行路面に適応するコンプライアンス可変車輪の開発‐タイヤカバー負荷による空気圧‐摩擦特性の改善‐(会議名:第30回日本ロボット学会学術講演会)(2012/09)
  • 光を用いて動作生成を行うモジュラーロボットシステムの開発 - 光の伝搬による連鎖行動生成手法の提案 -(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2014)(2014/05/24)
  • 触覚・近接覚センサを搭載したロボットハンドによる物体把持の研究―接触状態における近接覚センサの出力利用に関する検討―(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2013/05/21)
  • 触覚・近接覚センサを搭載したロボットハンドによる物体把持の研究(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’13)(2013/05)

全て表示

  • ネット状近接覚センサを有するロボットハンドシステムにおける視覚センサ情報の利用に関する検討(会議名:第14回計測自動制御学会SI部門講演会)(2013/12)
  • 遠隔操作での近接制御を用いたロボットハンドによる物体把持に関する研究(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2014)(2014/05)
  • 走行路面に適応するコンプライアンス可変車輪の開発(会議名:第12回計測自動制御学会SI部門講演会)(2011/12)
  • ネット状近接覚センサとビジョンセンサを統合したロボットハンドシステムによる把持戦略に関する研究(会議名:日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM))(2014/09/04)
  • 光学式近接覚センサ情報を用いた自律分散型モジュラーロボットの行動規範(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2014)(2014/05/24)
  • 近接覚を付与したロボットハンドによる移動物体の把持に関する研究(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2014)(2014/05/24)
  • 1A1-W05 光学式近接覚センサ情報を用いた自律分散型モジュラーロボットの行動規範(自律分散型ロボットシステム)(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2014)
  • 1A1-W06 光を用いて動作生成を行うモジュラーロボットシステムの開発 : 光の伝搬による連鎖行動生成手法の提案(自律分散型ロボットシステム)(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2014)
  • 2A2-L01 非接触型ヒューマンインタフェースデバイスの開発 : 独立多点センシング方式の導入とモジュール化(VR・ARとインタフェース)(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2014)
  • 3P2-R05 遠隔操作での近接制御を用いたロボットハンドによる物体把持に関する研究(ロボットハンドの機構と把持戦略(2))(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2014)
  • 全方位センシング可能なネット状近接覚センサの開発(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12)(2012/05)
  • 超音波式ネット状センサが検出可能な対象物情報について(会議名:第14回計測自動制御学会SI部門講演会)(2013/12)
  • ネット状近接覚センサを用いた群ロボットの自律分散制御の研究(会議名:第14回計測自動制御学会SI部門講演会)(2013/12)
  • 高速高感度型すべり覚センサの研究開発―すべり検出原理の解明―(会議名:第12回計測自動制御学会SI部門講演会)(2011/12)
  • 超音波式ネット状近接覚センサの構成方法に関する検討(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’13)(2013/05/21)
  • 視覚・近接覚を統合したロボットハンドによる対象物把持に関する研究 ―近接フィードバックを活用するための視覚情報の検討―(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’13)(2013/05)
  • 多点識別を用いた非接触3次元入力手法の考案(会議名:第19回日本バーチャルリアリティ学会大会)(2014/09/17)
  • 3P2-S02 近接覚フィードバック制御に基づくロボットハンドの知能化に関する研究 : 反射行動を生成するアナログフィードバック回路(ロボットハンドの機構と把持戦略(2))(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2014)
  • ネット状近接覚センサを有するロボットハンドシステムによる視覚センサ情報を統合した物体把持(会議名:第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2014/12)
  • 触・近接覚統合型ヒューマンインターフェース用入力デバイスの開発(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2014)(2014/05/24)
  • 赤外線反射型近接センサアレーの適切な光学素子配置に関する研究(会議名:第12回計測自動制御学会SI部門講演会)(2011/12)
  • 光電式近接覚センサによる対象物の反射特性に対しロバストな速度検出手法(会議名:第12回計測自動制御学会SI部門講演会)(2011/12)
  • DWTを用いた高速すべり覚情報処理システムの開発(会議名:第11回計測自動制御学会 SI部門講演会)(2010/12)
  • 高速・高感度すべり覚センサの開発―ネット状センサ構造によるすべり位置・方向の検出(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’13)(2013/05/21)
  • 2A2-L03 触・近接覚統合型ヒューマンインターフェース用入力デバイスの開発(VR・ARとインタフェース)(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2014)
  • ネット状近接覚センサを搭載したロボットハンドによる指先同時接触のための距離推定手法(会議名:第31回日本ロボット学会学術講演会)(2013/09/04)
  • 抵抗ネットワーク型近接覚センサにおけるセンサ間相互干渉・妨害防止方式 -直接スペクトラム拡散技術を応用した赤外線変調駆動の実験的検討-義手のためのすべり覚センサの研究開発と実装(会議名:第18回ロボティクスシンポジア)(2013/03)
  • 力学環境に適応変形する群ロボットの開発(制御アルゴリズムの数値的表現と動作実験)(会議名:日本IFToMM会議シンポジウム前刷集(第14回))(2008/07)
  • 近接センサを用いて適応変形を行うモジュラーロボットシステムの開発(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’13)(2013/05/21)
  • Robust Robotic Grasping Using IR Net-Structure Proximity Sensor to Handle Objects with Unknown Position and Attitude(会議名:2013 IEEE International COnference on Robotics and Automation)(2013/05)
  • 1A1-K07 触覚・近接覚センサを搭載したロボットハンドによる物体把持の研究 : 接触状態における近接覚センサの出力利用に関する検討(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2013)
  • 分布する赤外光反射型近接覚での情報処理方式の研究(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12)(2012/05)
  • 10μs の応答を実現するフォトダイオード型ネット状近接覚センサ(会議名:第29回日本ロボット学会学術講演会)(2011/09)
  • ロボット義手のための小型触すべり覚センサシステムの研究開発(会議名:第12回計測自動制御学会SI部門講演会)(2011/12)
  • 動的な障害物回避を可能とするネット状近接覚センサ用いた全方向自律移動ロボット(会議名:第29回日本ロボット学会学術講演会)(2011/09)
  • ネット状近接覚センサの抵抗値設計手法(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会’11)(2011/05)
  • 検出対象物の寸法・反射特性に対しロバストな二層化近接覚センサの提案(会議名:第11回計測自動制御学会SI部門講演会)(2010/12)
  • 力学環境に適応変形する群ロボットの開発(制御アルゴリズムの数値的表現と動作計画手法の提案)(会議名:第25回日本ロボット学会学術講演会)(2007/09)
  • 力学環境に適応変形する群ロボットの開発(自律分散同期型制御による構造物生成)(会議名:第24回日本ロボット学会学術講演会)(2006/09)
  • 近接覚を用いた把持物体の位置・姿勢・動きに応じた把持手法(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12)(2012/05)
  • 全方位センシング可能なネット状近接覚センサの開発‐反射率によらない距離計測に基づく移動ロボットの動作計画の検討‐(会議名:第13回計測自動制御学会SI部門講演会)(2012/12)
  • ネット状近接覚センサの開発―センサ回路の簡略化―(会議名:第11回計測自動制御学会 SI部門講演会)(2010/12)
  • 接触しあう不定形物質を単離する三次元画像処理手法(会議名:計測自動制御学会第26回センシングフォーラム―センシング技術の新たな展開と融合―)(2009/09)
  • 抵抗ネットワークを持つ光学式センサアレイにおける回路設計の検討と三次元入力インタフェースへの応用(会議名:第13回計測自動制御学会SI部門講演会)(2012/12)
  • ネット状近接覚センサを用いた全方向自律移動ロボットの動的障害物回避動作の定量的評価(会議名:日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM))(2012/09/17)
  • ネット状近接覚センサの距離出力補正方式の研究(会議名:第11回計測自動制御学会SI部門講演会)(2010/12)
  • フォトアレイとLEDを用いた多点位置計測方式の提案(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12)(2012/05)
  • 赤外光反射分布型近接覚センサを用いたロバストな距離計測手法の検討(会議名:第12回計測自動制御学会SI部門講演会)(2011/12)
  • 1A1-K08 視覚・近接覚を統合したロボットハンドによる対象物把持に関する研究 : 近接フィードバックを活用するための視覚情報の検討(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2013)
  • ネット状近接覚センサを用いた物体姿勢検出手法による把持動作(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会'11)(2011/05)
  • 2A1-A12 高速・高感度すべり覚センサの開発 : ネット状センサ構造によるすべり位置・方向の検出(触覚と力覚(1))(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2013)
  • 2A1-B03 超音波式ネット状近接覚センサの構成方法に関する検討(触覚と力覚(1))(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2013)
  • 力学環境に適応変形する群ロボットシステム(会議名:日本IFToMM会議シンポジウム(第11回))(2005/06)
  • 2A1-N08 近接センサを用いて適応変形を行うモジュラーロボットシステムの開発(自律分散型ロボットシステム)(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2013)
  • 赤外線反射型センサアレーの発光位置制御による物体の質点モデル化(会議名:第13回計測自動制御学会SI部門講演会)(2012/12)
  • すべり・近接覚を統合したロボットハンドによるハンドリングに関する研究(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12)(2012/05)
  • 分布型近接覚センサからの情報処理(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会’11)(2011/05)
  • 近接覚を有するインテリジェントロボットハンドの研究(会議名:第31回日本ロボット学会学術講演会)(2013/09/04)
  • ネット状近接覚センサを用いた全方向移動ロボットの動的障害物回避動作の定量的評価(会議名:第30回日本ロボット学会学術講演会)(2012/09)
  • 感圧導電性ゴムを用いたすべり覚センサの検出原理となる高周波信号成分の発生機序に関する実験的検討(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12)(2012/05/27)
  • ネット状近接覚センサを用いたヒューマンインタフェースに関する基礎的検討(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12)(2012/05/27)
  • 非接触型ヒューマンインタフェースデバイスの開発 - 独立多点センシング方式の導入とモジュール化 -(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2014)(2014/05/24)
  • ネット状近接覚センサのみを用いたロボットハンドによる物体探索と把持(会議名:第29回日本ロボット学会学術講演会)(2011/09)
  • 物体までの方位・仰角を検出可能な光学式近接覚センサの開発(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12)(2012/05)
  • ネット状近接覚センサを用いた全方向移動台車の開発(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会'11)(2011/05)
  • 高速・高感度型すべり覚センサの研究開発(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会’11)(2011/05)
  • 赤外線反射型近接センサアレーの適切な光学素子配置に関する研究(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会’11)(2011/05)
  • ネット状近接覚センサを用いたロボットハンド・アーム方式の研究開発(会議名:第11回計測自動制御学会SI部門講演会)(2010/12)
  • 高速・高感度型すべり覚センサの研究開発―多指ロボットハンドへの応用―(会議名:第28回日本ロボット学会学術講演会)(2010/09)
  • 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリシェイピング(会議名:第13回計測自動制御学会SI部門講演会)(2012/12)
  • 力学環境に適応変形する群ロボットの開発(耐故障性を実現する制御アルゴリズム)(会議名:第28回日本ロボット学会学術講演会)(2010/09)
  • 力学環境に適応変形する群ロボットの開発(負荷適応動作のための行動規範の導入)(会議名:第26回日本ロボット学会学術講演会)(2008/09)
  • 高速すべり覚情報処理システムの開発―信号処理手法の検討―(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会’11)(2011/05)
  • 義手のためのすべり覚センサの研究開発と実装(会議名:第13回計測自動制御学会SI部門講演会)(2012/12)
  • 構造物を構築する群ロボット“CHOBIE”(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05)(2005/06)
  • 抵抗ネットワーク型近接覚センサにおけるセンサ間相互干渉・妨害防止方式―直接スペクトラム拡散技術を応用した赤外線変調駆動の実験的検討―(会議名:ロボティクスシンポジア予稿集)(2013/03/14)
  • 全方位ネット状近接覚センサによる複数物体検出手法(会議名:第28回日本ロボット学会学術講演会)(2010/09)
  • ネット状近接覚センサと視覚センサの統合による未知形状物体把持に関する研究(会議名:日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM))(2014/09/04)
  • 近接覚フィードバック制御に基づくロボットハンドの知能化に関する研究 - 反射行動を生成するアナログフィードバック回路 -(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2014)(2014/05/24)
  • CoPセンサ情報を応用したハンドの把持制御(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2018/06/01)
  • Multi-fingered robotic hand based on hybrid mechanism of tendon-driven and jamming transition.(会議名:IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2018, Livorno, Italy, April 24-28, 2018)(2018)
  • 導電性ペーストを用いた荷重分布中心位置(CoP)検出触覚センサの構成方法に関する検討(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)(2015/05/16)
  • 柔軟構造内部に層状に配置したシート状触覚センサに基づく情報取得手法の検討(会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM))(2018/12/13)
  • 近接覚センサ情報によるトルク制御を用いたロボットハンドの高速適応把持~単一のフィードバック制御則による把持姿勢決定と把持力制御~(会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM))(2017/12/20)
  • Thin plate manipulation by an under-actuated robotic soft gripper utilizing the environment.(会議名:2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2017, Vancouver, BC, Canada, September 24-28, 2017)(2017)
  • High-Speed and Intelligent Pre-Grasp Motion by a Robotic Hand Equipped with Hierarchical Proximity Sensors.(会議名:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018, Madrid, Spain, October 1-5, 2018)(2018)
  • 触覚センサを備えたロボットハンドによる環境上の物体の把持(会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM))(2018/12/13)
  • TRCにおける細径索状ロボットの移動・探索技術課題解決(第5報)―側面近接覚環境検知およびそのタフな測距・通信系構築―(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2018/06/01)
  • ImPACT TRC太索状ロボットの研究開発の現状と展望(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2018/06/01)
  • ロボットハンドの知能化を目的とした階層的情報処理を行う近接覚センサシステムの開発(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2017/05/09)
  • 移動ロボットへの実装を考慮したアンプ回路内蔵・小型ネット状近接覚センサの開発(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2016/06/08)
  • ネット状近接覚センサを用いた非接触型インタフェースの開発―空間的なインタラクションのためのセンサ設計―(会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM))(2015/12/14)
  • 非接触型ヒューマンインタフェースの開発―自由曲面配置可能なネット状近接覚センサのウェアラブルデバイスへの応用―(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)(2015/05)
  • Grasping Strategy for Moving Object using Net-Structure Proximity Sensor and Vision Sensor(会議名:2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation)(2015/05)
  • 導電性繊維を用いた伸縮可能なCoP触覚センサ(会議名:システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM))(2018/05/16)
  • 1A1-L03 非接触型ヒューマンインタフェースデバイスの開発 : 自由曲面配置可能なネット状近接覚センサのウェアラブルデバイスへの応用(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2015)
  • 近接覚センサを用いたロボットハンドの遠隔操作システムの研究―操作者入力と自律制御の統合システムの提案―(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)(2015/05/16)
  • Peg-in-hole under state uncertainties via a passive wrist joint with push-activate-rotation function.(会議名:17th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics, Humanoids 2017, Birmingham, United Kingdom, November 15-17, 2017)(2017)
  • 1P2-N02 近接覚センサを搭載したマニピュレータの遠隔操作方式の研究 : 近接覚センサ出力に基づく操作者への力覚フィードバック手法の検討(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2015)
  • 1P2-N09 触・近接覚による操りのための接触状態変化の検出(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2015)
  • Collision representation using vibrotactile cues to bimanual impact localization for mobile robot operations.(会議名:2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017, Singapore, Singapore, May 29 - June 3, 2017)(2017)
  • 接触位置及び接触力ベクトルを検出可能なシート状触覚センサの開発(会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM))(2016/12/15)
  • 1P2-N07 近接覚センサを用いたロボットハンドの遠隔操作システムの研究 : 操作者入力と自律制御の統合システムの提案(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2015)
  • Modular robot using helical magnet for bonding and transformation.(会議名:2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017, Singapore, Singapore, May 29 - June 3, 2017)(2017)
  • 物体形状に倣うロボットハンドの開発(会議名:第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2014/12)
  • 索状ロボットのための被覆実装可能な触覚センサの開発(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2017/05/09)
  • 触・近接覚による操りのための接触状態変化の検出(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)(2015/05)
  • 近接覚センサを搭載したマニピュレータの遠隔操作方式の研究―近接覚センサ出力に基づく操作者への力覚フィードバック手法の検討―(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)(2015/05/16)
  • ImPACT TRCにおけるタフなヘビ型ロボットの開発(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2018/06/01)
  • ネット状近接覚センサを用いた非接触手探り動作による未知物体把持の研究(会議名:日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM))(2015/09/03)
  • 指先近接覚センサを用いた未知形状物体にならうRCサーボを用いたモジュール型ロボットハンド(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)(2015/05/16)
  • 階層式近接覚センサを備えたロボットハンドの把持動作過程における分布情報取得(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2018/06/01)
  • らせん状磁石を用いた結合・変形機構を備えたモジュラーロボットの開発(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)(2015/05)
  • 光学反射式近接覚センサの焦点距離を利用した対象物によらない把持制御手法の開発~焦点距離が対象物の反射特性・形状に依存しないセンサ構成の開発~(会議名:日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM))(2019/09/03)
  • PCI Method: A Novel Fabrication Method of Soft Mechanisms Utilizing Cure Inhibition of Addition Reaction Silicone.(会議名:IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2019, Seoul, South Korea, April 14-18, 2019)(2019)
  • Development of Contact Area Variable Surface for Manipulation Requiring Sliding.(会議名:IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2019, Seoul, South Korea, April 14-18, 2019)(2019)
  • 螺旋捻転運動で配管を走破するヘビ型ロボットの開発―接触圧力センサならびに音響位置推定センサとの統合と実証実験―(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2017/05/09)
  • 階層式近接覚センサを備えたロボットハンドによる非接触手探りセンシング(会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM))(2018/12/13)
  • 耐久性を考慮した索状ロボット用触覚センサ(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2018/06/01)
  • 全身感じるヘビ型ロボットの開発(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2018/06/01)
  • 全周に圧力センサを搭載したヘビ型ロボットによる曲管の認識(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2017/05/09)
  • ロボットハンドへの搭載を目的としたTOF型近接覚センサの基礎特性に関する研究(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2016/06/08)
  • 近接覚センサを搭載したマニピュレータの遠隔操作方式の研究―近接覚センサ出力に基づく電気刺激方式による触覚提示手法の提案―(会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM))(2015/12/14)
  • 階層式近接覚センサを用いた非接触手探り動作(会議名:日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM))(2019/09/03)
  • Tough, bendable and stretchable tactile sensors array for covering robot surfaces.(会議名:IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2018, Livorno, Italy, April 24-28, 2018)(2018)
  • 非接触型ヒューマンインタフェースデバイスの開発―自由曲面配置可能なネット状近接覚センサのウェアラブルデバイスへの応用―(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2015/05/16)
  • 階層的情報処理のための2種類の出力モードを有する近接覚センサシステムの開発(会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM))(2017/12/20)
  • Odometry of a Three-Dimensional Snake-like Robot and its Application.(会議名:IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2019, Würzburg, Germany, September 2-4, 2019)(2019)
  • 近接覚センサを搭載したロボットハンドによるトルク制御に基づく指先位置姿勢のフィードバック制御(会議名:日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM))(2017/09/11)
  • Adaptive gripper with soft sheets for a uniformly distributed grasping force.(会議名:2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2017, Macau, China, December 5-8, 2017)(2017)
  • らせん状磁石による結合・変形機構を備えたモジュラーロボットの開発―自律分散システムによる行動決定及び変形制御―(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2016/06/08)
  • 1P2-N08 指先近接覚センサを用いた未知形状物体にならうRCサーボを用いたモジュール型ロボットハンド(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集)(2015)
  • 全周圧力センサを搭載したヘビ型ロボットの反射的振る舞いの生成(会議名:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM))(2019/06/05)
  • 流量で制御可能な分岐弁を用いた摩擦可変機構を有する空圧駆動ソフトロボットハンド(会議名:第27回ロボティクスシンポジア)(2022/03/16)
  • 組み立て作業の自動化に向けた小型金属部品の識別および姿勢推定(会議名:第39回日本ロボット学会学術講演会)(2021/09/08)
  • 突起の摩擦特性の違いを利用した摩擦可変表面の開発(会議名:第39回日本ロボット学会学術講演会)(2021/09/08)
  • 負荷感応型減速機構を用いた高速・高把持力グリッパの解析と評価(会議名:第39回日本ロボット学会学術講演会)(2021/09/08)
  • 近接覚センサ情報を利用した逐次接触点推定とリアルタイム把持安定性予測(会議名:第39回日本ロボット学会学術講演会)(2021/09/08)
  • シリコーンゴムの硬化阻害を用いた柔軟関節メカニズムにおける機構挙動の評価(会議名:第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2021/12/15)
  • 負荷感応型減速機構を用いた高速・高把持力グリッパの把持解析(会議名:第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2021/12/15)
  • 球冠状指先表面に実装可能な階層式近接覚センサの開発(会議名:第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2021/12/15)
  • 近接覚センシングに基づく局所的な曲率を考慮した3次元形状再構成(会議名:第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2021/12/15)
  • ハフ変換と力制御を用いた位置誤差にロバストな製品の組み立て戦略(会議名:第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2021/12/15)
  • 液体滲出により摩擦制御可能な表面を備えた柔軟多関節ロボットハンドの開発(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2021)(2021/06/06)
  • 負荷感応型減速機構を用いた部品組み立て用ロボットグリッパの開発(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2021)(2021/06/06)
  • 失敗を含むティーチングからのロボット動作生成(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2021)(2021/06/06)
  • 突起構造に基づく3Dプリント可能な透明摩擦可変表面の開発(会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2021)(2021/06/06)
  • peg in hole作業のためのパーツ自転を利用した動作戦略(会議名:第38回日本ロボット学会学術講演会)(2020/10/09)
  • ロボットハンドの掌内の圧力中心情報を用いた把持力の調整とマニピュレーション(会議名:第38回日本ロボット学会学術講演会)(2020/10/09)
  • 近接覚センサを備えた2自由度指のトルクベースの物体接近動作生成に関する検討(会議名:ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020 in Kanazawa)(2020/05/27)
  • ばら積みピッキングのための触覚センサを用いた深層学習による把持個数識別(会議名:ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020 in Kanazawa)(2020/05/27)
  • 摩擦モードを推定可能な表面摩擦制御機構の開発と性能評価(会議名:ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020 in Kanazawa)(2020/05/27)
  • 日用品形状と人動作の統計的学習に基づくアーム動作生成(会議名:ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020 in Kanazawa)(2020/05/27)
  • 光路制限カバーと複数素子を用いた距離・傾きを測定可能な光学反射式近接覚センサ(会議名:ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020 in Kanazawa)(2020/05/27)
  • 食器ハンドリング用グリッパの開発(会議名:ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020 in Kanazawa)(2020/05/27)
  • 多指ロボットハンドの指先に搭載した近接覚センサに基づく移動物体の追従・把持(会議名:ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020 in Kanazawa)(2020/05/27)
  • PCI法を用いたソフトロボット指の開発(会議名:ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020 in Kanazawa)(2020/05/27)
  • 摩擦制御可能な表面をもつロボットハンドの開発(会議名:ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020 in Kanazawa)(2020/05/27)

その他(報告書など)

芸術・フィールドワーク

特許

共同研究希望テーマ

科研費

○基盤研究(C)(一般)「近接覚センサに基づく非接触の触探索動作による高精度物体形状認識手法の開発」(2021-2023) 代表者
○基盤研究(C)(一般)「車の走行路面の摩擦係数を予測可能とするμ-Sモデルの確立と操舵制動制御への応用」(2021-2023) 分担者
○挑戦的研究(萌芽)「無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド」(2020-2022) 分担者
○基盤研究(C)(一般)「三次元造形技術を利用した柔軟・高精度な立体型触覚センサの研究開発」(2017-2019) 代表者

競争的資金・寄付金等

共同研究・受託研究実績

A-STEP採択課題

学域・学類担当授業科目

大学院担当授業科目

他大学の客員教授

教育活動(FD)に関する研究

国際事業協力

留学生参加の社会活動

審議会等の参加

講演可能なテーマ

その他公的社会活動

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