データ更新日：2024年11月22日
平光 立拓 （ひらみつ たつひろ） 助教 HIRAMITSU, Tatsuhiro
所属組織・役職等
理工研究域 フロンティア工学系
教育分野
【学士課程】
理工学域 フロンティア工学類
理工学域 機械工学類 機械数理コース
理工学域 機械工学類 機械創造コース
【大学院前期課程】
自然科学研究科 フロンティア工学専攻
自然科学研究科 機械科学専攻
所属研究室等
ロボティクスメカトロニクス研究室
学歴
【取得学位】
修士(工学)
博士(工学)
職歴
国立大学法人 金沢大学 理工研究域 フロンティア工学系 助教(2019/04/01-)
生年月
所属学会
日本機械学会 情報・知能・精密機器部門代議員 事業委員会 幹事(2023-2023)
日本機械学会 基礎潤滑設計部門アクチュエータシステム技術企画委員 副幹事(2023-2023)
日本ロボット学会 正会員(2019-2022)
IEEE member(2019-2022)
日本機械学会 正会員(2019-2022)
日本機械学会 情報・知能・精密機器部門代議員(2022-2022)
日本機械学会 機素潤滑設計部⾨アクチュエータシステム技術企画委員(2020-2022)
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会実行委員(2020-2020)
学内委員会委員等
受賞学術賞
○第19回 精密工学会研究奨励賞(2023/03/15)
○ベストプレゼンテーション賞(2022/11/22)
○2022年度春季大会ベストプレゼンテーション賞(2022/06/14)
○ロボティクス・メカトロニクス部門 部門欧文誌表彰(2022/06/02)
○SI2021 優秀講演賞(2021/12/24)
専門分野
知能機械学・機械システム
専門分野キーワード
アクチュエータ,ロボット,筋骨格ロボット,人工筋肉,ソフトロボティクス
研究課題
紐状部材からなるロボット関節機構の開発
著書
論文
- 細径人工筋肉からなる織布状ソフトメカニズムの試作と評価 平光 立拓,鈴森 康一,難波江 裕之,遠藤 玄 設計工学 54巻 4号 245頁 2018/11 査読有 研究論文（学術雑誌）
- Active textile: woven-cloth-like mechanisms consist of thin McKibben actuators Advanced Robotics 2023/01/02 研究論文（学術雑誌）
- Development of a compact sewerage robot with multi-DOF cutting tool Artificial Life and Robotics 26巻 4号 404頁 2021/08/27 研究論文（学術雑誌）
- Pose Sensing for Flexible Arms using Optical FibersPose Sensing for Flexible Arms using Optical Fibers The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2021.7巻 GS1頁 2021 研究論文（学術雑誌）
- 人工筋肉の三次元螺旋走行からなる円筒状多繊維筋構造メカニズムの試作 平光 立拓,Hiramitsu Tatsuhiro,難波江 裕之,Nabae Hiroyuki,鈴森 康一,Suzumori Koichi,遠藤 玄,Endo Gen 日本機械学会論文集 84巻 862号 18頁 2018/06 査読有 研究論文（学術雑誌）
- Development of a Multi-DOF Cutting Tool with a Foldable Supporter for Compact In-Pipe Robot 2022 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA) 2022/08/07 研究論文（プロシーディング）
- Casting manipulation of unknown string by robot arm 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2021/09/27 研究論文（プロシーディング）
- Tableware Tidying-Up Robot System for Self-Service Restaurant–Detection and Manipulation of Leftover Food and Tableware- Sensors 22巻 18号 7006頁 2022/09/15 研究論文（学術雑誌）
- Dynamic manipulation of unknown string by robot arm: realizing momentary string shapes ROBOMECH Journal 7巻 1号 2020/12 研究論文（学術雑誌）
- Ingredient segmentation with transparency 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 1頁 2023/01/17 研究論文（プロシーディング）
- Realization of Swing Manipulation by 3-DOF Robot Arm for Unknown String via Parameter Estimation and Motion Generation International Journal of Automation Technology 15巻 6号 774頁 2021/11/05 研究論文（学術雑誌）
- Mechanism and Design of Tableware Tidying-up Robot for Self-Service Restaurant 2021 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA) 2021/08/08 研究論文（プロシーディング）
- Drive Characteristics of Air-Cylinder-Type Artificial Muscle in Annular Bending Tatsuhiro Hiramitsu, Yuuki Miyake, Hiroaki Seki, Tokuo Tsuji International Journal of Automation Technology 18巻 2号 257頁 2024/05/05 査読有 原著論文 研究論文（学術雑誌）
- 細径人工筋肉群による心臓状ソフトメカニズムの試作 平光 立拓,鈴森 康一,難波江 裕之,遠藤 玄 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017巻 1A1頁 2017
講演・口頭発表等
- 紐巻き付けハンドにおける対象物にかかる力の測定(会議名：ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023 in Nagoya)(2023/06/28)
- 紐からなる揺動関節の腱駆動によるすべり測定(会議名：ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023 in Nagoya)(2023/06/28)
- ジャミング機構を有する織り布構造リンクの剛性評価(会議名：第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2022/12/14)
- 可変剛性な織り布構造リンクの曲げ剛性測定(会議名：ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023 in Nagoya)(2023/06/28)
- 異方的弾性を有する球関節の腱駆動を用いたアクチュエーション(会議名：ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023 in Nagoya)(2023/06/28)
- Application of Air Cylinder Type Artificial Muscle for Swing Arm(会議名：the 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology)(2023/03/08)
- Verification of the effect on output of the air-cylinder type artificial muscle in a circular bending(会議名：19th International Conference on Precision Engineering)(2022/11/28)
- エアシリンダ型人工筋肉の提案とその出力特性の測定(会議名：ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 in Sapporo)(2022/06/01)
- Development of a Power assist glove for hand grasping with light and flexible actuator(会議名：the 19th International Conference Precision Engineering)(2023/11/28)
- Consideration of a non-linear mass-spring model for dexterous string manipulations(会議名：28th International Symposium on Artificial Life and Robotics)(2023/01/24)
- 紐と骨格構造からなる関節の幾何学特性と弾性特性の評価(会議名：2022年度精密工学会春季大会学術講演会)(2022/03/15)
- 布素材レイヤージャミングを用いたロボットハンドの開発(会議名：2022年度精密工学会春季大会学術講演会)(2022/03/15)
- インフレータブル検査アームのための空気圧人工筋肉の集積配置の提案(会議名：2022年度精密工学会春季大会学術講演会)(2022/03/15)
- 軽量で柔軟なアクチュエータを用いた把持力アシスト機構の開発 (会議名：2022年度精密工学会春季大会学術講演会)(2021/03/16)
- peg in hole作業のためのパーツ自転を利用した動作戦略(会議名：第38回日本ロボット学会学術講演会)(2020/10/09)
- 輪郭画像と統計的形状モデルによる3次元形状推定(会議名：第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2021/12/17)
- Casting manipulation of unknown string by robot arm(会議名：2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems)(2021/11/01)
- 柔軟ロボットアームによる紐の動的マニピュレーション(会議名：2021年度精密工学会春季大会学術講演会)(2021/03/16)
- 脊柱の動的アライメント計測のためのウェアラブル測定システムの開発 －コンセプトと事前実験－ (会議名：2021年度精密工学会北陸信越支部学術講演会)(2021/11/13)
- 軽量で柔軟なアクチュエータと骨格構造を組み合わせた把持力アシスト機構の開発 (会議名：第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2021/12/17)
- Study on Lateral Movement Mechanism of Wire-suspended Robot for Wall Inspection(会議名：18th International Conference on Precision Engineering)(2020/11/23)
- 紐で構成される関節の製造手法の開発(会議名：第39回 日本ロボット学会学術講演会)(2021/09/10)
- ロボットアームによる未知な紐の動的マニピュレーション―動作生成の工夫と効率化―(会議名：2018年度精密工学会北陸信越支部学術講演会)(2018/11/10)
- 細径McKibben 人工筋を用いた能動織布の試作(会議名：ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 in Hiroshima)(2019/06/05)
- 細径McKibben人工筋肉を用いた能動織布の湾曲力特性 (会議名：ロボティクス・メカトロニクス講演会2019)(2019/06/05)
- 血栓予防用ウェアラブル多方向足関節運動装置(会議名：ロボティクス・メカトロニクス講演会2019)(2019/06/05)
- 送電用アングル鉄塔のための磁気吸着型昇塔ロボットの開発(会議名：第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)(2020/12/16)
- Robot Arm Manipulation for Periodic Motion of Unknown Rope(会議名：18th International Conference on Precision Engineering)(2020/11/23)
- Robot Arm Manipulation for Periodic Motion of Unknown Rope(会議名：18th International Conference on Precision Engineering)(2020/11/23)
- Development of a Compact In-Pipe Robot with Multi-DOF Drilling Tool(会議名：the 26th International Symposium on Artificial Life and Robotics)(2021/01/21)
- 配電作業ロボットアーム用の圧縮工具の開発(会議名：2020年度精密工学会北陸信越支部学術講演会)(2020/11/07)
- 光ファイバセンサを用いた柔軟アーム姿勢検出技術の開発(会議名：日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020)(2020/05/28)
- インフレータブルアームのための紐の摩擦を利用した振動抑制機構の提案(会議名：日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020)(2020/05/28)
- フォークリフト動作時のマスト部に生じるモーメントによる荷物の3 次元重心位置推定—実機における重心推定システムの構築—(会議名：2021年度精密工学会春季大会学術講演会)(2021/03/16)
- 吊り下げられた箱状物体の高速塗装検査ロボット(会議名：2020年度精密工学会春季大会学術講演会)(2020/03/18)
- フォークリフト動作時のマスト部に生じるモーメントによる荷物の3 次元重心位置推定(会議名：2020年度精密工学会春季大会学術講演会)(2020/03/18)
- ロボットアームによる未知な紐の動的マニピュレーション―瞬間的な紐の形を目標にした動作生成―(会議名：2019年度精密工学会北陸信越支部学術講演会)(2019/11/10)
- フォークリフトのフォーク根本の歪による荷物重心位置推定(会議名：2019年度精密工学会秋季大会学術講演会)(2019/09/06)
- ロボットアーム用の二段変速可能な油圧駆動システムとその低損失化－シリンダロッドのねじりによる摩擦力低減－(会議名：2020年度精密工学会春季大会学術講演会)(2020/03/17)
- ロボットによる未知の紐の動的マニピュレーション-紐の周期運動の実現-(会議名：第37回日本ロボット学会学術講演会)(2019/09/06)
- ロボットアーム用の二段変速可能な油圧駆動システムとその低損失化(会議名：第37回日本ロボット学会学術講演会)(2019/09/06)
- 折り込み角度の設計による収縮型・巻き付き型極軽量ソフトアクチュエータの試作(会議名：第31回日本ロボット学会学術講演会)(2013/09/04)
- 屈曲型インフレータブルフレキシブルアクチュエータの剛性強化構造の提案(会議名：ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 in Toyama )(2014/05/25)
- 低圧駆動可能かつ極軽量なシート状収縮型ソフトアクチュエータの開発(会議名：第32回日本ロボット学会学術講演会)(2014/09/04)
- プリーツ/バッグ複合構造による屈曲型ソフトアクチュエータの開発(会議名：ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto )(2015/05/17)
- 曲折自在な人工筋肉を利用した巻き付き式回転機構の開発(会議名：第33回日本ロボット学会学術講演会)(2015/09/03)
- 気液変換式ガス圧源を内蔵したバッグズ人工筋肉の試作(会議名：第34回日本ロボット学会学術講演会)(2016/09/07)
- Experimental Evaluation of Textile Mechanisms Made of Artificial Muscles(会議名：2019 IEEE International Conference on Soft Robotics)(2019/04/15)
- Hose-Free Pneumatic Bags-Muscle Driven by Gas/Liquid Conversion(会議名：2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration)(2016/12/13)
- Multifilament Pneumatic Artificial Muscles to Mimic the Human Neck(会議名：IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics)(2017/12/05)
- 細径人工筋肉群による心臓状ソフトメカニズムの試作(会議名：ロボティクス・メカトロニクス講演会2017)(2017/05/10)
その他（報告書など）
芸術・フィールドワーク
特許
共同研究希望テーマ
科研費
○若手研究「紐状部材からなるロボット関節機構の開発」(2022-2026) 代表者
○基盤研究(C)（一般）「ロボットアーム用のスマート油圧駆動機構」(2019-2022) 分担者
競争的資金・寄付金等
共同研究・受託研究実績
○変形テキスタイルのアクチュエータ及び機構の研究(2023-2023)
A-STEP採択課題
学域・学類担当授業科目
○フロンティアプロジェクトＢ(2022)
○フロンティアプロジェクトＡ(2022)
○知能ロボティクス基礎実験(2022)
○プレゼン・ディベート論(2022)
○応用プログラミング技術(2022)