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研究者情報

データ更新日:2017年10月17日

立矢 宏 (たちや ひろし) 教授 TACHIYA Hiroshi

メール 研究室ウェブサイト

所属組織・役職等

理工研究域 機械工学系

教育分野

【学士課程】
理工学域 機械工学類 知能機械コース
理工学域 機械工学類 機械システムコース
【大学院前期課程】
自然科学研究科 機械科学専攻
【大学院後期課程】
自然科学研究科 システム創成科学専攻

所属研究室等

強度設計研究室 TEL:076-234-4689 FAX:076-234-4690

学歴

【出身大学院】
東京工業大学 修士課程 理工学研究科 機械工学 1989/03 修了
【出身大学】
東京工業大学 工学部 機械工学科 1987/03 卒業
【取得学位】
工学修士
博士(工学)

職歴

金沢大学 工学部(1989/04/01-1998/12/31)
金沢大学 工学部(1999/01/01-)

生年月

1965年02月

所属学会

日本機械学会
日本ロボット学会
日本機械学会 北信越支部会計幹事(2011-)

学内委員会委員等

○入試・初年次教育改革に関する検討会 ④委員(2013-2013)
○カリキュラム検討委員会 ①委員長(2013-2013)

受賞学術賞

○スズキ財団科学技術研究助成(2009/02/08)
○澁谷学術文化スポーツ振興財団研究助成(2004/11/09)
○スズキ財団科学技術研究助成(2002/02/08)
○メカトロニクス技術高度化研究助成(2002/03/30)
○澁谷学術文化スポーツ振興財団研究助成(2001/11/09)
○スズキ財団科学技術研究助成(2000/02/08)
○日本機械学会賞研究奨励賞(1994/03/31)
○天田金属加工財団研究助成奨励研究(1994/03/31)

専門分野

設計工学・機械機能要素・トライボロジー、機械材料・材料力学、知能機械学・機械システム

専門分野キーワード

ロボット、工作機械、衝撃強度、センサ、メカニズム、機械設計

研究課題

ロボットに関する研究

ロボットのメカニズム,センサの開発.ウェアラブルロボットの開発と,その医療福祉およびスキルアシストへの応用.ロボットの運動最適化による,消費エネルギーおよび駆動力の抑制の実現.

工作機械に関する研究

多自由度なロボットのメカニズムを用いた新たな工作機械の開発と,その制御方法の確立.統計的手法を用いた工作機械のキャリブレーションや,熱変形予測による高精度化の研究.

触覚センサに関する研究

接触物体の形状認識や,接触表面の幾何学的特性および物理特性を検知する実用的な触覚センサの開発.

著書

  • 最新機械機器要素技術 NGTコーポレーション 2008/06 ①原著書 ②共著 立矢 宏・125名
  • 基礎からわかる機械設計学 森北出版 2003/01 ①原著書 ②共著 茶谷明義,新宅救徳,放生明廣,喜成年泰,立矢 宏 4-627-66461-3
  • 手巻きウインチの設計 改定版 パワー社 2012/03 ①原著書 ①単著

論文

  • マニピュレータの駆動特性評価法 立矢 宏,竹内政紀,西山貴之,谷 信明 日本機械学会論文集C編 67巻 663号 3554-3560頁 2001/11 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 異形式のパラレルメカニズムからなる6自由度空間ハイブリッドメカニズム 立矢 宏,秋野晋也,竹内政紀,須賀智昭 日本機械学会論文集C編 64巻 627号 4353-4360頁 1998/11 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 情報量規準による動的構成式の決定法 立矢 宏,三谷芳史,放生明廣,茶谷明義 日本機械学会論文集A編 64巻 627号 2876-2882頁 1998/11 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 弾塑性波伝ぱ解析を利用した情報量規準に基づく動的構成式の決定 立矢 宏,中井智之,放生明廣,茶谷明義 日本機械学会論文集A編 67巻 657号 807-814頁 2001/05 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 複数のウィスカによる触覚センサの基礎的研究-接触物の種類,位置,姿勢の認識- 立矢 宏,金野誠司 日本機械学会論文集C編 66巻 650号 3336-3343頁 2000/10 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)

全て表示

  • 複数の機構特性の評価に基づく用途に応じたロボット動作機構の総合 立矢 宏,河合秀幸 日本機械学会論文集C編 67巻 655号 880-887頁 2001/03 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • A Method for Determining a Constitutive Equation with Temperature and Strain-rate dependence Hiroshi TACHIYA,Kazuyoshi KAWABATA,Akihiro HOJO,Akiyoshi CHATANI Proceedings of the 4th International Congress on Thermal Stresses2001 1巻 1号 415-418頁 2001/06 査読有 ①原著論文 研究論文(プロシーディング)
  • Study on the Determination Method for Dynamic Constitutive Equations with Strain-rate Sensitivity Hiroshi TACHIYA,Yoshifumi MITANI,Akihiro HOJO,Akiyoshi CHATANI Proceedings of the 3rd International Symposium on Impact Engineering 1巻 1号 501-507頁 1999/06 査読有 ①原著論文 研究論文(プロシーディング)
  • マニピュレータの駆動特性評価法 立矢 宏・竹内政紀・西山貴之・谷 信明 日本機械学会論文集C編 67巻 663号 3554-3560頁 2001/11 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 温度およびひずみ速度依存性を考慮した炭素鋼の動的構成式の決定 立矢 宏・駒形雄一・放生明廣・茶谷明義 日本機械学会論文集A編 69巻 681号 916-923頁 2003/05 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 二段階衝撃負荷試験機の試作および二,三の実験 申建汎・放生明廣・茶谷明義・立矢 宏 日本機械学会論文集A編 68巻 676号 1775-1781頁 2002/12 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 任意方向の負荷に対する多自由度機構の出力変位誤差評価~評価法の提案と3自由度空間パラレルメカニズムの高剛性化~ 立矢 宏・山本康夫・橋本直親・金子義幸 日本機械学会論文集C編 71巻 701号 214-220頁 2005/01 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 青熱脆性を考慮した広い温度域に適用可能な炭素鋼の構成式 立矢 宏・新本哲平・高木幸司・放生明廣・茶谷明義 日本機械学会論文集A編 71巻 703号 435-442頁 2005/03 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 温間押出し鋼S53Cの動的構成式と機械的性質 湯浅紘二・放生明廣・立矢 宏・吉田博一・茶谷明義 日本材料強度学会誌 39巻 1号 1-7頁 2005/03 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 複数のウィスカからなる触覚センサのための接触領域が可変な認識方法 立矢 宏・青木卓也・山下順広 日本機械学会論文集C編 71巻 704号 1308-1315頁 2005/04 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Basic Study on Numerical Analysis of Wave Propagation in Particle Toughened Plastics T. KINARI・H. TACHIYA・A. YANAGIDA 3rd Int. Symp. on Impact Engineering 575-581頁 1999/06 査読有 ①原著論文 研究論文(プロシーディング)
  • Fatigue Strength of Carbon Steels under Repeated Impact Tension A. CHATANI・A. HOJO・H. TACHIYA 4th Int.l Symp. on Impact Engineering 345-350頁 2001/07 査読有 ①原著論文 研究論文(プロシーディング)
  • Dynamic Analysis of Coil Spring under Impact Load A. HOJO・A. CHATANI・H. TACHIYA Int. Symp. on Impact Engineering 797-802頁 2001/07 査読有 ①原著論文 研究論文(プロシーディング)
  • A Combined Impact Testing Machine by Using Two Clamp Devices J. SHEN・A. HOJO・H. TACHIYA APCFS & ATEM'01 1巻 1号 461-466頁 2001/10 査読有 ①原著論文 研究論文(プロシーディング)
  • New Constitutive Equation for Cyclic Combined Impact Loading and Some Calculated Results A. HOJO・A. CHATANI・H. TACHIYA APCFS & ATEM'01 1巻 1号 472-477頁 2001/10 査読有 ①原著論文 研究論文(プロシーディング)
  • 間欠運動の高速化に関する考察(サーボ系とカム機構の性能比較) 疋津正利・関 啓明・神谷好承・立矢 宏・野村久直 日本機械学会論文集C編 68巻 668号 1191-1197頁 2002/04 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 衝撃負荷逆負荷に適用できる動的構成式について(アルミニウム材の実験値との比較) 申建汎・放生明廣・茶谷明義・立矢 宏 日本機械学会論文集A編 69巻 682号 1021-1027頁 2005/01 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 青熱脆性を考慮した炭素鋼の動的構成式 日本機械学会論文集A編 72巻 716号 574-581頁 2006/04 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • ウィスカ形触覚センサによる接触表面形状の呈示 山下順広・立矢 宏・西村洋平 日本機械学会論文集C編 72巻 718号 1793-1800頁 2006/06 査読有 ①原著論文
  • 指肢のリハビリテーションを目的としたパラレルメカニズム式ウェアラブルハンドの基礎研究 立矢 宏・山本奨悟・吉田直樹・宮崎祐介 日本機械学会論文集C編 72巻 718号 1793-1800頁 2007/01 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Approximation of Thermal Deformation Behaviour of a Machine Tool To Improve Its Process Precision Key Engineering Materials 345-346巻 141-184頁 2007/02 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Dynamic Tensile and Compressive Stress-Strain Characteristics of Magnesium Alloys at Elevated Temperatures International Journal of Modern Physics B 22巻 9-11号 1135-1140頁 2007/02 査読有 ①原著論文
  • Measurement of Pressure Responses in a Physical Model of a Human Head with High Shape Fidelity Based on CT/MRI Data 22巻 9-11号 1718-1723頁 2007/01 査読有 ①原著論文
  • A Calibration Method for Parallel Mechanism Type Machine Tools by Response Surface Methodology 429-434頁 2007/11 査読有 ①原著論文
  • 発見的手法を用いた多自由度マニピュレータの軌道決定(鋼板搬送用マニピュレータの動的トルク抑制の実現) 林 道大・立矢 宏・浅川直紀 日本機械学会論文集C編 75巻 750頁 2009/02 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • パラレルメカニズム型加工機の出力運動予測による工具経路の生成 谷内宏史・立矢 宏・海 貴之・服部亮治 日本機械学会論文集C編 75巻 752号 1114-1121頁 2009/04 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Determination method for power-saved driving motions of manipulators by heuristic algorithms(In case of PTP control) Michihiro Hayashi・Hiroshi Tachiya・NaokiAsakawa・Takuya Kawamura Journal of the Franklin Institute 2009巻 5頁 2009/05 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 長棒を用いたレーザ誘起衝撃応力の測定(歯質の窩洞形成時に生じる衝撃応力) 古本達明・上田隆司・青木慎太郎・葛西淳士・細川 晃・立矢 宏 日本機械学会論文集C編 75巻 758号 2810-2815頁 2009/10 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 脳外傷発生メカニズム解明のための実形状頭部物理モデルの構築と脳部変形計測 穴田賢二・宮崎祐介・西貴士・立矢 宏・放生明廣・阪本雄一郎 日本機械学会論文集C編 76巻 762号 233-240頁 2010/02 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Study on elucidation of bactericidal effects induced by laser beam irradiation-Measurement of dynamic stress on laser irradiated surface- Tatuaki Furumoto・Atsushi Kasai・Hiroshi Tachiya・Akira Hosokawa・Takashi Ueda Optics and Lasers in Engineering 2010巻 827-833頁 2010/05 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Calibration Method for a Parallel Mechanism Type Machine Tool by Response Surface Methodology -Consideration via Simulation on a Stewart Platform type Mechanism- Hiroshi Yachi・Hiroshi Tachiya International Journal of Automation Technology 4巻 4号 355-363頁 2010/07 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 応答曲面法によるパラレルメカニズム型加工機のキャリブレーション 立矢 宏・青木泰穂・谷内宏史・武田昌士 日本機械学会論文集C編 76巻 767号 1870-1877頁 2010/07 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • パラレルワイヤ駆動機構を用いた人体の転倒実験装置-座位での転倒評価の検討- 立矢 宏・荒井優樹・奥野公輔・宮崎祐介・西村誠次 日本機械学会論文集C編 76巻 770号 2621-2627頁 2010/10 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 頭部回転挙動と脳せん断ひずみの関係 穴田賢二,宮崎祐介,西貴士,立矢 宏,放生明廣,阪本雄一郎 日本機械学会論文集A編 76巻 772号 1816-1822頁 2010/12 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Determination method for power-saved driving motions of manipulators by heuristic algorithms(In case of PTP control) JOURNAL OF THE FRANKLIN INSTITUTE-ENGINEERING AND APPLIED MATHEMATICS 348巻 101-111頁 2011/02 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 三次元透過頭部実体モデルによる後頭衝撃時の頭蓋骨・脳間相対運動の可視化 宮崎祐介 立矢 宏 放生明廣 阪本雄一郎 日本機械学会論文集A編 78巻 785号 106-115頁 2012/02 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Evaluation of and Compensation for Thermal Deformation in a Compact CNC Lathe International Journal of Automation Technology 6巻 2号 137–146頁 2012/03 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • タイヤ接地路面の摩擦係数測定用触覚センサの基礎的研究 立矢 宏 杉浦祐希 長瀬博毅 伊勢大成 藤田千陽 澤藤和則 日本機械学会論文集C編 78巻 787号 852-862頁 2012/03 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 三次元頭部実体モデルによる脳深部ひずみ分布の計測と脳形状因子の影響 穴田賢二 宮崎祐介 丹冶和也 立矢 宏 放生明廣 阪本雄一郎 日本機械学会論文集A編 78巻 789号 758-769頁 2012/05 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Development of a Tactile Sensor to Measure Tire Friction Coefficients in Arbitrary Directions International Journal of Automation Technology 7巻 3号 359–366頁 2013/05 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 触覚センサを用いた織物表面特性の評価 吉村史也 喜成年泰 立矢 宏 高桑 匡平 日本機械学会論文集C編 79巻 802号 2116-2126頁 2013/06 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 少数位置の温度測定による小型CNC旋盤の熱変形補正 立矢 宏 平田紘規 須摩貴嗣 金子義幸 中垣勝敬 石野嘉章 日本機械学会論文集C編 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 産業用ロボットのCP制御における動力学モデルを用いない最適軌道生成 立矢 宏 伊谷英之 林 道大 伊賀裕和 樋口理宏 日本機械学会論文集C編 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 牽引が拘縮改善のための手関節運動に与える影響のMRIによる検証 立矢 宏, 折坂康介, 土田博貴, 真田 茂, 西村誠次, 多田 薫, 川嶋広貴, 堀江 翔, 大野直樹 日本機械学会論文集 83巻 848号 2017/04 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Burnishing Processing by the Spherical 5-degrees Hybrid Type Parallel Mechanism with Force Control M.OKADA, H.KOZUKA, H.TACHIYA, T.IWASAKI, Y.YAMASHITA 8巻 2号 243–252頁 2014 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Improvement of Energy Absorption of Circular Tubes Subjected to High Velocity Impact 566号 575-580頁 2014 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • ロボットアームの受動関節を利用した人の位置決め補助に関する研究 立矢 宏, 小塚裕明, 滝澤健太, 吉田博一 日本機械学会論文集 80巻 820号 2014 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • パラレルワイヤ駆動機構を用いた立位バランス能力の測定 立矢 宏,内島 大作,元谷 達郎,鶴岡 宗治,藤田 圭伍,宮崎 祐介 日本機械学会論文集 81巻 821号 2015 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Development and characterization of diamond tip burnishing with a rotary tool 24巻 106-115頁 2017/01 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 手根骨動態解析による関節拘縮改善リハビリテーション効果の検証 立矢 宏,田中 啓道,池上 弘樹,土田 博貴,真田 茂, 西村 誠次,多田 薫,川嶋 広貴,堀江 翔 日本機械学会論文集 81巻 824号 2015 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • Measurement on friction coefficients of tire grounding surface in arbitrary directions under high-load T.Ise, M. Higuchi, Y. Suzuki, H. Tachiya Experimental Mechanics 57巻 9号 1383-1393頁 2017/10 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • 高荷重下においてタイヤ接地面に作用する任意方向摩擦係数の測定 査読有 ①原著論文 研究論文(学術雑誌)
  • コーテッド超工具による工具回転型バニシング加工-コーディング材質が仕上げ面性状に及ぼす影響と工具摩耗形態の解明- 岡田将人, 新谷正義, 高杉敬吾, 立矢 宏, 佐々木敏彦, 大津雅亮 精密工学会論文集 83巻 7号 694-700頁 2017/05 査読有

講演・口頭発表等

  • タイヤ側面ひずみなどの測定による路面状態検知に関する研究(会議名:タイヤ/路面摩擦特性部門委員会)(2016/12/19)
  • マニピュレータの動力学モデルを必要としない最適軌道生成法 日本機械学会北陸信越支部48期総会・講演会 2011.3.5 長野県上田市(2010)
  • パラレルワイヤ駆動機構による立位転倒挙動測定装置 日本機械学会北陸信越支部48期総会・講演会 2011.3.5 長野県上田市(2010)
  • タイヤ接地面の摩擦係数を検知可能な触覚センサの研究 H23日本機械学会年次大会 2011.9.14 東京都(2011)
  • スキルアシストを目的とした劣駆動ロボットアームの研究 H23日本機械学会年次大会 2011.9.14 東京都(2011)

芸術・フィールドワーク

特許

○触覚センサ及びこれを組み合わせたセンサユニット(特許番号:2002-116101)
○パラレルメカニズム利用の位置決め装置(特許番号:2003-107369)
○工作機械及びその熱変形量推定方法(特許番号:2003-107369)
○手指の運動補助および訓練を行うパラレルメカニズムを用いた装着型ロボットハンド
○パラレルワイヤ駆動機構を用いた上体の姿勢保持及び動作支援装置
○ロボットの運動方法決定装置、ロボットの運動方法決定方法、及び、そのプログラム
○触覚センサー(公開年月:2014/04/17)(特許番号:特登-05892549)
○人の動作支援装置(公開年月:2016/03/22)
○バニシング加工装置(公開年月:2016/02/01)
○手関節の可動域訓練装置(公開年月:2015/08/20)
○3成分力センサによる定力制御下での回転工具による自由曲面チップバニシング加工法

共同研究希望テーマ

○ロボットのメカニズム, センサ
○耐衝撃設計
○工作機械の高精度化

科研費

○奨励研究(A)(1968-2001)「動作および構造の最適化・適応化が可能なハイブリット型パラレルメカニズムの研究」(1999-) ①代表者
○奨励研究(A)(1968-2001)「動作および構造の最適化・適応化が可能なハイブリッド型パラレルメカニズムの研究」(2000-) ①代表者
○奨励研究(A)(1968-2001)「環境および作業に対して自律的に構造を適応化する多機能ロボットメカニズムの研究」(2001-) ①代表者
○特定領域研究(B)(1998-2001)「高精度加工が可能なハイブリッドパラレルメカニズムとその加工誤差補正方法」(2003-) ①代表者
○基盤研究(C)「障害者の上肢姿勢保持・運動支援を目的とするワイヤ駆動型パラレルメカニズムの研究」(2006-) ①代表者
○基盤研究(C)「転倒予防のための運動能力が測定可能な装着型パラレルワイヤ駆動機構の研究」(2008-) ①代表者
○基盤研究(C)「自動車の走行安全性を高めるタイヤ接地面の摩擦状態測定用触覚センサの開発」(2011-) ①代表者
○基盤研究(C)「高精度,高速加工が可能な小型工作機械を実現する変形補正および振動吸収法の研究」(2014-2016) ①代表者

学域・学類担当授業科目

○機械解析工学(2017)
○機械設計学(2017)
○機械工学設計製図(2017)
○機械工学序論A(2016)
○機械工学序論B(2016)
○機械解析工学(2016)
○機械設計学(2016)
○機械工学設計製図(2016)
○機械解析工学(2015)
○機械設計学(2015)
○機械工学設計製図(2015)
○機械のしくみ(2015)
○機械のしくみ(2014)
○機械設計学(2014)
○機械工学設計製図(2014)
○機械解析工学(2014)

大学院担当授業科目

○ロボットテクノロジー特論(2017)
○ロボットテクノロジー特論(2017)
○ロボットテクノロジー特論(2017)
○メカニズムの運動解析と設計A(2017)
○メカニズムの運動解析と設計B(2017)
○ロボットテクノロジー特論(2017)
○メカニズムの運動解析と設計A(2016)
○ロボットテクノロジー特論(2016)
○メカニズムの運動解析と設計B(2016)
○ロボットテクノロジー特論(2015)
○メカニズムの運動解析と設計(2015)
○ロボットテクノロジー特論(2014)
○衝撃強度工学特論(2014)
○ロボット機構学特論(2014)
○ロボットテクノロジー特論(2014)
○メカニズムの運動解析と設計(2014)

他大学の客員教授

教育活動(FD)に関する研究

国際事業協力

留学生参加の社会活動

審議会等の参加

○ETT評価委員会評価委員(2008/04/01-2009/03/31)
○良いシーズをつなぐ知の連携システム外部専門家委員(2007/07/10-2008/07/09)

講演可能なテーマ

その他公的社会活動

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