専門分野

設計工学・機械機能要素・トライボロジー、機械材料・材料力学、知能機械学・機械システム

専門分野キーワード

ロボット、インテリジェントタイヤ、工作機械、医工学、衝撃工学、メカニズム

研究課題

著書

• 基礎からわかる機械設計学　森北出版　2003/01　原著書　共著　茶谷明義,新宅救徳,放生明廣,喜成年泰,立矢　宏　4-627-66461-3
• 手巻きウインチの設計　改定版　パワー社　2012/03　原著書　単著
• 最新機械機器要素技術　NGTｺｰﾎﾟﾚｰｼｮﾝ　2008/06　原著書　共著　立矢　宏・125名

論文

• 異形式のパラレルメカニズムからなる6自由度空間ハイブリッドメカニズム　立矢　宏，秋野晋也，竹内政紀，須賀智昭　日本機械学会論文集C編　64巻　627号　4353-4360頁　1998/11　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌）
• 情報量規準による動的構成式の決定法　立矢　宏，三谷芳史，放生明廣，茶谷明義　日本機械学会論文集A編　64巻　627号　2876-2882頁　1998/11　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌）
• 弾塑性波伝ぱ解析を利用した情報量規準に基づく動的構成式の決定　立矢　宏，中井智之，放生明廣，茶谷明義　日本機械学会論文集A編　67巻　657号　807-814頁　2001/05　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌）
• 複数のウィスカによる触覚センサの基礎的研究-接触物の種類，位置，姿勢の認識-　立矢　宏，金野誠司　日本機械学会論文集C編　66巻　650号　3336-3343頁　2000/10　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌）
• 複数の機構特性の評価に基づく用途に応じたロボット動作機構の総合　立矢　宏，河合秀幸　日本機械学会論文集C編　67巻　655号　880-887頁　2001/03　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌）

全て表示

講演・口頭発表等

• パラレルワイヤ駆動機構による立位転倒挙動測定装置 日本機械学会北陸信越支部48期総会・講演会 2011.3.5　長野県上田市(2010)
• スキルアシストを目的とした劣駆動ロボットアームの研究 H23日本機械学会年次大会 2011.9.14　東京都(2011)
• タイヤ接地面の摩擦係数を検知可能な触覚センサの研究 H23日本機械学会年次大会 2011.9.14　東京都(2011)
• タイヤ側面ひずみなどの測定による路面状態検知に関する研究(会議名：タイヤ/路面摩擦特性部門委員会)(2016/12/19)
• マニピュレータの動力学モデルを必要としない最適軌道生成法 日本機械学会北陸信越支部48期総会・講演会 2011.3.5　長野県上田市(2010)

全て表示

その他（報告書など）

• 計装化シャルピー衝撃曲げを利用した応力-ひずみ測定　茶谷明義・立矢宏・放生明廣　1巻　1996/08　⑬会議報告書等
• ひずみ速度依存性を考慮した機械材料の動的構成式推定に関する研究　立矢　宏　1巻　1997/01　⑬会議報告書等
• 大規模適応構造の自律分散型姿勢および軌跡制御法の開発と形状可変トラスの試作　山崎光悦・白瀬敬一・田中一男・立矢　宏・S.Kundu・坂本二郎　1巻　1999/03　⑬会議報告書等
• ロボット用マルチウィスカ型触覚センサの研究　立矢　宏　138-139頁　2002/07　⑬会議報告書等
• 広い作業領域を有し高精度な位置決めが可能な工作機械用ハイブリッドメカニズムの開発　立矢　宏・浅川直紀　10頁　2004/07　⑬会議報告書等

全て表示

芸術・フィールドワーク

特許

○触覚センサ及びこれを組み合わせたセンサユニット(特許番号：2002-116101)
○パラレルメカニズム利用の位置決め装置(特許番号：2003-107369)
○工作機械及びその熱変形量推定方法(特許番号：2003-107369)
○手指の運動補助および訓練を行うパラレルメカニズムを用いた装着型ロボットハンド
○パラレルワイヤ駆動機構を用いた上体の姿勢保持及び動作支援装置
○ロボットの運動方法決定装置、ロボットの運動方法決定方法、及び、そのプログラム
○触覚センサー(公開年月：2014/04/17)(特許番号：特登-05892549)
○人の動作支援装置(公開年月：2016/03/22)
○バニシング加工装置(公開年月：2016/02/01)
○手関節の可動域訓練装置(公開年月：2015/08/20)
○３成分力センサによる定力制御下での回転工具による自由曲面チップバニシング加工法
○路面摩擦係数の推定方法、推定システム及び推定プログラム(特許番号：6775752)
○路面摩擦係数の推定方法、推定システム及び推定プログラム(特許番号：6775753)
○ロボットハンド用のセンサ機構
○ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、及びロボットハンド用制御プログラム

共同研究希望テーマ

○ロボットのメカニズム, センサ
○耐衝撃設計
○工作機械の高精度化

科研費

○奨励研究（Ａ）（1968-2001）「動作および構造の最適化・適応化が可能なハイブリット型パラレルメカニズムの研究」(1999-)　代表者
○奨励研究（Ａ）（1968-2001）「動作および構造の最適化・適応化が可能なハイブリッド型パラレルメカニズムの研究」(2000-)　代表者
○奨励研究（Ａ）（1968-2001）「環境および作業に対して自律的に構造を適応化する多機能ロボットメカニズムの研究」(2001-)　代表者
○特定領域研究（Ｂ）（1998-2001）「高精度加工が可能なハイブリッドパラレルメカニズムとその加工誤差補正方法」(2003-)　代表者
○基盤研究（Ｃ）「障害者の上肢姿勢保持・運動支援を目的とするワイヤ駆動型パラレルメカニズムの研究」(2006-)　代表者
○基盤研究（Ｃ）「転倒予防のための運動能力が測定可能な装着型パラレルワイヤ駆動機構の研究」(2008-)　代表者
○基盤研究（Ｃ）「自動車の走行安全性を高めるタイヤ接地面の摩擦状態測定用触覚センサの開発」(2011-)　代表者
○基盤研究（Ｃ）「高精度，高速加工が可能な小型工作機械を実現する変形補正および振動吸収法の研究」(2014-2016)　代表者

競争的資金・寄付金等

○寄附金　(2000-2013)　研究　工作機械の熱変形補正　高松機械工業株式会社
○競争的資金(学外)　(2002-)　研究　接触物の３次元的な形状，位置，姿勢が認識可能な複数のウィスカからなる触覚センサの開発　スズキ財団科学技術研究助成
○競争的資金(学外)　(2002-)　研究　広い作業領域を有し高精度な位置決めが可能な工作機械用ハイブリッドパラレルメカニズムの開発　メカトロニクス技術高度化財団研究助成
○競争的資金(学外)　(2003-)　研究　人体機能を回復するウェアラブルロボットハンドの研究　金沢大学重点化経費
○競争的資金(学外)　(2004-)　研究　手指機能の回復と補助を目的としたウェアラブルロボットハンドの研究　澁谷学術文化スポーツ振興財団研究助成
○競争的資金(学外)　(2005-)　研究　障害者の上肢姿勢保持・動作支援を目的としたワイヤ駆動型補助具の開発　金沢大学重点研究経費
○寄附金　(2005-2007)　研究　摩擦測定センサの開発　太平洋工業株式会社
○競争的資金(学外)　(2006-)　研究　パラレルメカニズム式多自由度加工機の高剛性化および高精度化に関する研究　JST
○競争的資金(学外)　(2009-)　研究　産業用ロボットの省エネルギー・省力駆動を実現する動力学モデルを必要としない最適軌道生成　スズキ財団科学技術研究助成
○寄附金　(2012-2012)　研究　機械の強度と運動の解析

共同研究・受託研究実績

A-STEP採択課題

学域・学類担当授業科目

○機械解析工学(2017)
○機械設計学(2017)
○機械工学設計製図(2017)
○機械工学序論Ａ(2016)
○機械工学序論Ｂ(2016)
○機械解析工学(2016)
○機械設計学(2016)
○機械工学設計製図(2016)
○機械解析工学(2015)
○機械設計学(2015)
○機械工学設計製図(2015)
○機械のしくみ(2015)
○機械のしくみ(2014)
○機械設計学(2014)
○機械工学設計製図(2014)
○機械解析工学(2014)

大学院担当授業科目

○ロボットテクノロジー特論(2017)
○ロボットテクノロジー特論(2017)
○ロボットテクノロジー特論(2017)
○メカニズムの運動解析と設計Ａ(2017)
○メカニズムの運動解析と設計Ｂ(2017)
○ロボットテクノロジー特論(2017)
○メカニズムの運動解析と設計Ａ(2016)
○ロボットテクノロジー特論(2016)
○メカニズムの運動解析と設計Ｂ(2016)
○ロボットテクノロジー特論(2015)
○メカニズムの運動解析と設計(2015)
○ロボットテクノロジー特論(2014)
○衝撃強度工学特論(2014)
○ロボット機構学特論(2014)
○ロボットテクノロジー特論(2014)
○メカニズムの運動解析と設計(2014)

他大学の客員教授

教育活動（FD）に関する研究